חשיפת ההיסטוריה: כיצד ה-RS10 של CHCNAV משנה את תחום הסריקות התת־קרקעיות – מקרה מבחן בלטביה

מתחת לרחובות הסואנים ולחזיתות המודרניות של ערינו, שוכנים לעיתים עולמות נשכחים – רשתות של מנהרות, בונקרים היסטוריים ומעברים תעשייתיים נטושים. למבנים התת־קרקעיים הללו ערך היסטורי ואדריכלי משמעותי, והם מציעים אפשרויות ייחודיות לשימור ולהחייאה. אך מיפוי מדויק של סביבות מורכבות ולעיתים מסוכנות אלה מהווה אתגר לא פשוט למודדים. פרויקט עדכני בעיר ריגה, לטביה, שבוצע על ידי אלדיס פיזאנס מחברת SIA PP Geodēzija – שותפה מקומית של CHC Navigation – מדגים כיצד טכנולוגיה מתקדמת כמו סורק ה-RS10 של CHCNAV המבוסס SLAM לא רק מתמודדת עם האתגר, אלא משנה את כל הגישה לסריקות תת־קרקעיות.

הקשיים המסורתיים בסריקות מנהרות ומכרות

במשך עשרות שנים, סריקות במנהרות ובמקומות תת־קרקעיים התבצעו בשיטות מסורתיות כגון טוטאל סטיישן, תיאודוליטים, מאזנות ומדידות ידניות. שיטות אלו אמנם מדויקות, אך בשטח תת־קרקעי הן דורשות הקמה מחודשת של הציוד מספר פעמים, מדידות ידניות מרובות, ולעיתים עבודה בתנאים קשים וצפופים. קיימת רגישות גבוהה לטעויות אנוש, במיוחד באתרי סריקה גדולים או מורכבים גיאומטרית. גישה מוגבלת, תאורה חלשה, אבק, ותנאים גיאולוגיים משתנים עלולים להשפיע על הבטיחות ועל איכות הנתונים. בנוסף, שיטות אלו מניבות מדידות נקודתיות בלבד, מה שמקשה לקבל תמונת תלת־ממד רציפה – חיונית לתכנון שימור או שיפוץ.

עידן ה-SLAM: מהפכה במיפוי תת־קרקעי

טכנולוגיית SLAM (מיקום ומיפוי סימולטני) נחשבת לפתרון מהפכני לסביבות אלו. אלגוריתמי SLAM מאפשרים למכשיר ליצור מפת סביבה תוך כדי מעקב אחר מיקומו בתוך המפה בזמן אמת. סורקי SLAM ידניים במיוחד מציעים מהירות ויעילות מרשימות – המודד פשוט הולך באתר והמערכת אוספת מיליוני נקודות ליצירת ענן נקודות תלת־ממדי מיידי. זה מקצר את זמן העבודה בשטח, מצמצם את הצורך ברשתות בקרה נרחבות, ומשפר את הבטיחות בכך שהוא מפחית את זמן השהות בתנאים מסוכנים. הנתונים הצפופים והמלאים מאפשרים הבנה מעמיקה הרבה יותר של הסביבה.

אתגרים ביישום SLAM בסביבות תת־קרקעיות

לצד יתרונותיו, ישנם מספר שיקולים בעת שימוש ב-SLAM במנהרות ומכרות:

• סביבה חסרת מאפיינים ברורים: מנהרות חלקות או אחידות עלולות להקשות על האלגוריתם לעקוב אחרי המיקום, מה שעלול להוביל לאי־דיוקים.

• ניהול סוללות: ברשתות תת־קרקעיות נרחבות נדרש זמן סריקה ממושך. ניתוק להחלפת סוללה עלול לשבש את הרציפות.

• תאורה חלשה: מערכות SLAM שמבוססות רק על מצלמות מתקשות לפעול באזורים חשוכים.

• כיסוי מלא: בלי משוב בזמן אמת, אזורים מסוימים עלולים להתפספס – וידרשו חזרה לשטח.

פרויקט הסריקה התת־קרקעית בריגה

בפרויקט האחרון, אלדיס פיזאנס התמודד עם אתגר של תיעוד מפעל ישן בעיר ריגה, שכלל רשת תת־קרקעית של מעברים ובונקר סובייטי ישן. האתר, שמיועד לתכנון שימור מחודש, דרש מדידה מדויקת של כל המבנים התת־קרקעיים.

אתגרים מרכזיים:

• מעברים צרים שחייבו זחילה

• חושך מוחלט – דרש תאורה חיצונית

• גיאומטריה מורכבת

• הצורך לחבר את המדידה התת־קרקעית למערכת קואורדינטות עילית

הפתרון: סורק RS10 SLAM של CHCNAVהמערכת נבחרה בזכות מספר יתרונות משמעותיים:

• טכנולוגיית מיזוג חיישנים: משלב LiDAR מדויק, 3 מצלמות HD וחיישן IMU. מאפשר שמירה על דיוק גם באזורים חסרי מאפיינים חזותיים. בפרויקט בריגה, עבדו עם פנסים בלבד – ועדיין לא הייתה אף הפסקה במעקב ה-SLAM במשך 57 דקות הסריקה.

• מעבר חלק בין חוץ לפנים: ה-RS10 התחיל עם GNSS מעל הקרקע, עבר באופן חלק למצב SLAM מתחת לפני השטח, וחזר ל-GNSS עם היציאה – ללא צורך בעיבוד פוסט מורכב.

• עיבוד ומשוב בזמן אמת: בעזרת תוכנת SmartGo, הסוקר קיבל בזמן אמת דיווח על איכות הסריקה וכיסוי השטח – מה שחסך חזרות לאתר.

• יכולת פעולה ממושכת: הודות לסוללות Hot-Swap, ניתן היה להחליף סוללה מבלי לכבות את המכשיר – יתרון קריטי לסריקות ארוכות.

• דיוק גבוה < 5 ס”מ: אלדיס מדווח: "אנחנו עובדים כעת על תכניות החדרים, כולל ניתוח עובי הקירות." – מידע הכרחי לתכנון שימור ובדיקות מבנה.

מסקנה: פתרון מעשי לתיעוד תת־קרקעי

הפרויקט בריגה ממחיש כיצד RS10 של CHCNAV נותן מענה אמיתי לאתגרי מדידה תת־קרקעית: מערכת שמתמודדת עם חושך, שומרת על עקיבות, ומאפשרת בקרה בזמן אמת. אלדיס והצוות שלו הדגישו שהביצועים העקביים לאורך 57 דקות הסריקה היו חיוניים לתוצאה הסופית.

בעולם שבו ערים שואפות לשמר ולשקם חללים נסתרים, סורקי SLAM ידניים עם שילוב GNSS RTK פותחים דלתות חדשות לתכנון, שימור והתקדמות טכנולוגית.